Klassifisering av industriroboter

En industrirobot er en automatisk manipulasjonsmaskin som brukes i produksjonsprosesser og designet for å utføre motor- og kontrollhandlinger (se - Anvendelse av industriroboter i just-in-time produksjon).

I dag tjener industriroboter av helt forskjellige typer med suksess i mange bransjer, både for enkel bevegelse av objekter og for å utføre komplekse teknologiske operasjoner, praktisk talt erstatte en person på mange områder, spesielt i de der høy nøyaktighet og kvalitet på utført arbeid , et stort antall av monotone transaksjoner, høyt volum osv.

På grunn av omfanget av industriell aktivitet, er det et kolossalt antall forskjellige roboter som skiller seg fra hverandre når det gjelder formål, design, tekniske egenskaper, bruksområder, etc.

Uavhengig av type, inkluderer enhver industrirobot nødvendigvis en manipulator og en programmerbar kontrollenhet, som faktisk setter alle nødvendige bevegelser og kontrollhandlinger til de utøvende organene. La oss se på standardklassifiseringen av industriroboter.

Arten av det utførte arbeidet

• Produksjon — utføre produksjonsoperasjoner: sveising, maling, bøying, montering, skjæring, boring, etc.

• Auxiliary - utføre løfte- og transportfunksjoner: montering, demontering, legging, lasting, lossing, etc.

• Universal - utfører begge typer funksjoner.

Vektgrense

Løftekapasiteten til en industrirobot er definert som den maksimale massen til et produksjonsobjekt som roboten er i stand til å gripe og holde fast uten å redusere produktiviteten. Så når det gjelder bæreevne, er industriroboter delt inn i:

• Supertung — med en nominell lastekapasitet på over 1000 kg.

• Tung — med en nominell lastekapasitet fra 200 til 1000 kg.

• Medium — med en nominell lastekapasitet fra 10 til 200 kg.

• Lett - med en nominell lastekapasitet på 1 til 10 kg.

• Ultralett — med en nominell lastekapasitet på opptil 1 kg.

I henhold til installasjonsmetoden er industriroboter:

• Innebygd — designet for å betjene en enkelt maskin;

• Gulv og suspendert - mer allsidig, i stand til store bevegelser, de kan arbeide samtidig med flere maskiner, for eksempel for å bytte bor, posisjonere deler, etc.

Mobilitet eller stabilitet

Industriroboter er mobile og stasjonære. Bevegelige er i stand til å transportere, orientere og koordinere bevegelser, og ubevegelige er kun i stand til å transportere og orientere bevegelser.

Tjenesteområde

Tjenesteområdet til en industrirobot kalles robotens arbeidsrom, der det utøvende organet (manipulatoren) er i stand til å utføre sine tiltenkte funksjoner uten å forringe de etablerte egenskapene.

Arbeidsplass

Arbeidsområdet til en industrirobot er et rom i et bestemt område der manipulatoren kan utføre arbeid uten å krenke de etablerte egenskapene. Arbeidsområdet er definert som romvolumet og kan være fra 0,01 kubikkmeter for høypresisjonsroboter og opptil 10 kubikkmeter eller enda mer (for mobile roboter).

stasjonstype

• Elektromekaniske;

• Hydraulisk;

• Pneumatisk;

• Kombinert.

Type produksjon

• Transport fungerer;

• Lagerarbeid;

• Automatisert kontroll;

• Installasjon;

• Sveising;

• boring;

• avstøpning;

• Smiing;

• Varmebehandling;

• Maleri;

• Vasker osv.

Lineære og vinkelhastigheter

Den lineære hastigheten til industrirobotarmen er vanligvis 0,5 til 1 m/s, og vinkelhastigheten er 90 til 180 grader/s.

Kontrolltype

I henhold til kontrollmetoden er industriroboter:

• Med programmert kontroll (numerisk, syklus);

• Med adaptiv kontroll (etter posisjon, etter kontur).

Programmeringsmetode:

• analytisk — utarbeide et program;

• trainee - operatøren utfører en sekvens av handlinger, roboten husker dem.

Koordinatsystemvisning

Koordinatsystemet til en industrirobot kan, avhengig av formålet, være:

• Rektangulær;

• sylindrisk;

• Sfærisk;

• Vinkel;

• Kombinert.

Antall grader av mobilitet

Antall mobilitetsgrader for en industrirobot er det totale antallet av alle tilgjengelige koordinatbevegelser som roboten kan utføre med et grepet objekt i forhold til et fast støttepunkt (eksempler på faste noder: base, stativ), uten å ta hensyn til gripe og slippe bevegelser på braketten. Så, i henhold til antall grader av mobilitet, er industriroboter delt inn i:

• med 2 grader av mobilitet;

• med 3 grader av mobilitet;

• med 4 grader av mobilitet;

• med mer enn 4 graders mobilitet.

Plasseringsfeil

Posisjoneringsfeilen til en industrirobot er det tillatte avviket til dens manipulator fra posisjonen spesifisert av kontrollprogrammet. Avhengig av arbeidets art, er posisjoneringsfeil:

• For grovarbeid - fra + -1 mm til + -5 mm;

• For presisjonsarbeid -fra + -0,1 mm til + -1 mm;

• For svært presist arbeid — opptil + -0,1 mm.